Robotok Irányítása

Name: Robotok Irányítása
Price: 3200.00 HUF
Availability: BackOrder
Author: Pap László
ISBN: 9630579448

Pap László - Robotok Irányítása, Budapest 2002 antikvár könyv

(0 vélemény)

Antikvár könyv

Jelenleg nem elérhető. Tájékoztató ár az utolsó ismert ár és az aktuálisan érvényes kedvezmény alapján: 3 600 Ft. Jegyezze elő, és elsőként értesítjük, ha újra rendelhető!

Bővebb leírás

ISBN:	9630579448
Sorozatcím:	Műszaki tudományok - Az elektronika újabb eredményei
Kiadó:	Akadémia Kiadó
Kiadás éve:	2002
Kiadás helye:	Budapest
Nyomda:	Dabas Jegyzetosztály Kft.
Kötés típusa:	ragasztott papír
Terjedelem:	350
Nyelv:	magyar
Méret:	Szélesség: 14.00 cm, Magasság: 20.00 cm
Súly:	0.00 kg
Kategória:	Műszaki / Természettudomány / Matematika / Műszaki / Számítástechnika, Informatika

Ajánlja ismerőseinek is!

Kívánságlistára teszem ezt a könyvet!

Megnézem a tartalomjegyzéket!

     ELŐSZÓ                                                    11
     BEVEZETÉS                                                 13
     Robottechnikai alapfogalmak                               13
1. A ROBOT KINEMATIKÁJA: GEOMETRIA                             19
1.1. Lineáris transzformációk                                  20
     1.1. Példa: Vektorszorzás                                 21
     1.2. Példa: Diadikus szorzás                              23
     1.3. Példa: Koordin átatransz formáció                    24
     1.4. Példa: Forgatás a z tengely körül o szöggel          25
     1.5. Példa: Forgatás az y tengely körül yo szöggel        28
     1.6. Példa: Forgatás az x tengely körül <p szöggel        28
1.2. Rodrigues-képlet                                          29
     1.7. Példa: Koordinátatranszformáció általános forgatás
                eset én                                        31
1.3. Forgatás inverze                                          33
1.4. Az orientáció jellemzése t tengely körüli (p forgatással  34
1.5. Az orientáció jellemzése Euler-szögekkel                  35
1.6. Az orientáció jellemzése RPY-szögekkel                    39
1.7. Merev testek relatív helyzetének jellemzése homogén
     koordinátákkal                                            41
1.8. Merev, nyílt láncú, elágazás nélküli robot leírása        45
1.9. A robot transzformációs gráfja                            49
1.10. Denavit—Hartenkwrg-alak                                  50
1.11. A direkt geometriai feladat                              52
     1.8. Példa: Stanford-kar                                  52
     1.9. Példa: Elbow-manipulátor kar                         55


       1.10. Példa: IBM RS-7565 derékszögű koordinátás kar    56
       1.11. Példa: Fanuc Ml hengerkoordinátás kar            56
       1.12. Példa: Unimate 4000B gömbkoordinátás kar         59
       1.13. Példa: Puma-560 kar                              60
       1.14. Példa: Scara-kar                                 61
       1.15. Példa: Euler-kézcsukló                           63
       1.16. Példa: RPY-kézcsukló                             64
       1.17. Példa: Elbow- manipulátor kézcsukló              65
       1.18. Példa: Puma-560 kézcsukló                        67
       1.19. Példa: A direkt geometriai feladat megoldása a
                  Puma-560 robot esetén                       68
1.12. Az inverz geometriai feladat                            69
1.12.1. Az inverz geometriai feladat megoldása 
       dekompozícióval                                        70 
       1.20. Példa: Az inverz geometriai feladat megoldása
                  Puma-560 robot esetén dekompozícióval       71
1.12.2. Az inverz geometriai feladat megoldása csak egy
       ismeretlen csuklóváltozótól függő egyenlet keresésével 72
       1.21. Példa: Az inverz geometriai feladat megoldása
                  az Elbow-manipulátor esetén
                 független egyenletek keresésével             73
2. A ROBOT KINEMATIKÁJA:
       DIFFERENCIÁLIS MOZGÁS                                  77
2.1.   A robot differenciális mozgása                         77
2.2.   A robot Jacobi-mátrixa                                 81
2.2.1. Az inverz kínematikai feladat megoldása
       dekompozícióval                                       85
       2.1. Példa: A Stanford-robot Jacobi-mátríxa            87
       2.2. Példa: A parciális sebességek és szögsebességek
                 számítása álló koordinátarendszerben         90
       2.3. Példa: A Jacobi-mátrix számítása derékszögű
                 koordinátás kar és Euler-kézcsukló esetén    90
       2.4. Példa: A gyorsulás és szöggyorsulás számítása a 
                 Ya.'cobi-mátrix felhasználásával             92


      2.5. Példa: A gyorsulás és szöggyorsulás számítása derék-
                 szögű koordinátás kar és Euler-kézcsukló esetén 93
2.2.2. A sebesség- és a gyorsulásalgoritmus                    94
2.3. A kinematikai mennyiségek rekurzív számítása              95
2.4. A kinematikai mennyiségek direkt számítása                  97
      2.6. Példa: A kinematikai mennyiségek számítása
                 kétszabadságfokú kar esetén                     99
2.5. Statikus erők és nyomatékok transzformálása               105
3. A ROBOT DINAMIKUS MODELLJE                                  108
3.1. A tehetetlenségi nyomaték és transzformációja             109
      3.1. Példa: Két merev test eredő tehetetlenségi mátrixa  111
3.2. A Lagrange-féle másodfajú egyenletek                      112
3.3. A mozgásegyenletek rekurzív számítása                     113
3.3.1. A kinetikus energia hatása                              113
3.3.2. A potenciális energía hatása                            116
3.3.3. A rekurzív számítások sorrendje                         118
3.4. A mozgásegyenletek direkt (nemrekurzív) számítása         119
      3.2. Példa: A mozgásegyenletek a 2.3. ábra szerinti
                 kétszabadságfokú kar esetén                   123
3.5. A beavatkozó szerv (motor és áttétel) figyelembevétele
      a mozgásegyenletekben                                    127
      3.3. Példa: A beavatkozó szerv miatti korrekciók számítása
                 háromszabadságfokú robotkar esetén            134
3.6. A robot modelljének előállítása szimbolikus alakban       137
4. PÁLYATERVEZÉS                                               139
4.1. A pályatervezési feladat tipikus sémája                   139
4.2. Pályatervezés megállítás nélkül, nemfolytonos gyorsulással
      egy skalárváltozó esetén                                 143 
4.3. Pályatervezés megállítás nélkül, folytonos gyorsulással
      egy skalárváltozó esetén                                 147
4.4. Pályatervezés csuklókoordinátákban                        150
4.4.1. Pályatervezés álló conveyor esetén                      150
4.4.2. Pályatervezés mozgó conveyor esetén                     152
4.5. Pályatervezés Descartes-koordinátákban                    155


4.5.1. Pályatervezés Descartes-koordinátákban
      nemfolytonos gyorsulással                                   157
4.5.2. Pályatervezés Descartes-koordinátákban
      folytonos gyorsulással                                      160
4.5.3. A szögsebesség és a szöggyorsulás számítása
      a pálya mentén                                              166
      4.1. Példa: A kinematikai mennyiségek álló conveyor és 
                  Euler-szögek esetén                             167 
      4.2. Példa: A Rot(t(t),19(t)) transzforrnációhoz
                  tartozó szögsebesség                            167
      4.3. Példa: A Rot(t(t),I9(t))*Rot(z, tP(1)) transzformációhoz
                  tartozó szögsebesség és szöggyorsulás           167 
      4.4. Példa: A kinematikai mennyiségek számítása Paul
                  pályatervezési módszeréhez                      169
5. A ROBOT SZABAD MOZGÁSÁNAK
      IRÁNYÍTÁSA                                                  170
5.1. A robot és a beavatkozó szerv együttes modellje              170
5.2. Robotirányítás decentraliiált szervokkal                     172
5.2.1. A csatoló hatás domináns részének leválasztása             173
5.2.2. A kompenzálás megtervezése                                 176
5.2.3. A követési tulajdonságok javítása                          179
5.2.4. A terhelés kompenzálása előrecsatolással                   181
5.2.5. Decentralizált PID-szabályozás
      stabilitása és robusztussága                                181
      5.1. Példa: Stabilitásvizsgálat Ljapunov direkt módszerével 183
5.3. A kiszámított nyomaték (nemlineáris szétcsatolás)
      módszere                                                    187
5.4. Változó struktúrájú irányítás                                188
5.4.1. A csúszó felület alapján történő szabályozás elve          189
      5.2. Példa: Csúszóirányítás másodrendű rendszer esetén      190
5.4.2. Az irányítás nagyfrekvenciás komponenseinek 
      kiküszöbölése                                               194 
      5.3. Példa: Kapcsolási sáv tervezése
                  másodrendű rendszer esetén                      196
5.4.3. Robot változó struktúrájú irányítása                       197


5.5. Szabályozás Descartes-koordinátákban                   198
5 5.1. A pozíció- és orientációhiba számítása               198
5.5.2. Gyorsulásirányítás (RMAC)                            200
5.6. A robot perturbált mozgásának irányítása               202
5.6.1. A perturbált rendszer linearizált modellje           202
5 6.2. A perturbált lineáris rendszer irányítása            203
6. ERŐIRÁNYÍTÁSI MÓDSZEREK                                  205
6.1. Az irányítási módszerek osztályozása                   205
6_2. Engedékenységi centrum és általánosított centroid
      számítása                                             209
      6.1. Példa: Scara szerelőrobot engedékenységi mátrixa 219
6.3. Implicit merevség- és impedanciairányítás              224
6 4   Hibrid pozíció-erő irányítás                          226
6_5_ Az operációs tér módszer                               231
6_5.1. Általánosított feladatspecifikációs mátrixok         231
6 5 2 Nemredundáns robot végberendezésének
      szabad mozgása                                        234
6 5.3. Nemredundáns robot végberendezésének
      korlátozott mozgása                                   236
6.5.4.. Redundáns robotok irányítása                        238
65.5. Szinguláris konfigurációk                             242
T. ROBOTOK ADAPTÍV IRÁNYÍTÁSA                               244
  1_ A szabad mozgás modellreferenciás adaptív irányítása   244
72. A szabad mozgás önhangoló adaptív irányítása            250
7 2 1. Onhangoló adaptív irányítás csuklókoordinátákban     253
  2 2. Onhangoló adaptív irányítás Descartes-koordinátákban 257
7.3 A korlátozott mozgás önhangoló adaptív irányítása       258
      SZERELŐROBOTOK IRÁNYÍTÁSÁNAK 
      REAL-TIME ASPEKTUSAI                                  262
É.:   Az irányítások bonyolultsági foka                     262
112_ A feladatok megosztása és koordinálása                 263
IL.3. Az irányító berendezés architektúrája                 266
      FÜGGELÉK                                              270
A     Az AC0 + BSa = D egyenlet megoldásai                270


B.   Deriválási szabályok mozgó koordinátarendszerben        271
C.   LaSalle stabilitástétele                                277
D.   Többváltozós autonóm szabályozási rendszer tervezése
     időtartományban (állapottér módszer)                    279
D.1. Luenberger-féle irányítható és megfigyelhető normálalak 281
D.2. Kompenzálás állapot-visszacsatolással
     előírt pólusok esetén                                   286
D.3. Minimális rendű állapotmegfigyelő tervezése             289
D.4. Szétcsatolás és kompenzálás állapot-visszacsatolással 
     (Gilbert-módszer)                                       293 
D.S. Az állapot-visszacsatolás realizálása általánosított
     PID szabályozóval                                       299
D.6. Pólusáthelyezés kimeneti visszacsatolással              308
E.   Többváltozós autonóm szabályozási körök tervezése
     frekvenciatartományban                                  311
E.1. Az átviteli függvény mátrix minimális alakja            311
E.2. Állapot-visszacsatolás és állapotmegfigyelő tervezése
     frekvenciatartományban                                  316
E.3. A szétcsatolás megtervezése frekvenciatartományban      319
F.   Áttérések a lineáris rendszerek különböző reprezentációi
     között                                                  325
F.1. Egybemenetű-egykimenetű rendszer diszkrét idejű
     átviteli függvényének számítása                         325
F.2. Attérés átviteli függvényről állapotegyenletre          327
F.3. Áttérés állapotegyenletröl átviteli függvényre          328
F.4. Attérés folytonos és diszkrét idejű rendszerek között 
     állapottérben                                           329
G.   Optimális irányítás kvadratikus kritérium szerint       331
G.1. Folytonos idejű feladat                                 331
G.2. Diszkrét idejű feladat                                  334
H.   Diszkrét idejű Kalman-szűrő                             338
J.   Az inerciamátrix tulajdonságai                          341
     IRODA LOMJEGYZÉK                                        346

Robotok Irányítása

Antikvár könyv

Bővebb leírás

Pap László

Pap László további könyvei

Vélemények a könyvről

Központi raktár és ügyfélszolgálat

1045 Bp. Istvántelki út 10-12.
Telefon: +36 1 443-3460
Hétfőtől - péntekig 8 óra 30 perctől 17 óráig.

Belvárosi kereskedés

1053 Bp, Múzeum körút 39.
Telefon: +36 1 443-3461
Hétfőtől - péntekig 10 órától 18 óráig
szombaton zárva.

Központi raktár és ügyfélszolgálat

Belvárosi kereskedés

Központi raktár és ügyfélszolgálat

Belvárosi kereskedés

1045 Bp. Istvántelki út 10-12.
Telefon: +36 1 443-3460
Hétfőtől - péntekig 8 óra 30 perctől 17 óráig.

1053 Bp, Múzeum körút 39.
Telefon: +36 1 443-3461
Hétfőtől - péntekig 10 órától 18 óráig és szombaton zárva.

Nem támogatott böngészőt használ.

Kérjük használjon modern böngészőt például: Microsoft Edge, Safari, Google Chrome, Firefox...

Megértésüket köszönjük,

Régikönyvek.hu

/

/

Robotok Irányítása

Robotok Irányítása

Antikvár könyv

Bővebb leírás

Pap László

Pap László további könyvei

Vélemények a könyvről

Hírlevél feliratkozás

Központi raktár és ügyfélszolgálat

1045 Bp. Istvántelki út 10-12.Telefon: +36 1 443-3460Hétfőtől - péntekig 8 óra 30 perctől 17 óráig.

Belvárosi kereskedés

1053 Bp, Múzeum körút 39.Telefon: +36 1 443-3461Hétfőtől - péntekig 10 órától 18 óráig szombaton zárva.

Központi raktár és ügyfélszolgálat

Belvárosi kereskedés

Központi raktár és ügyfélszolgálat

Belvárosi kereskedés

1045 Bp. Istvántelki út 10-12.Telefon: +36 1 443-3460Hétfőtől - péntekig 8 óra 30 perctől 17 óráig.

1053 Bp, Múzeum körút 39.Telefon: +36 1 443-3461Hétfőtől - péntekig 10 órától 18 óráig és szombaton zárva.

Nem támogatott böngészőt használ.

Kérjük használjon modern böngészőt például: Microsoft Edge, Safari, Google Chrome, Firefox...

Megértésüket köszönjük,

Régikönyvek.hu

1045 Bp. Istvántelki út 10-12.
Telefon: +36 1 443-3460
Hétfőtől - péntekig 8 óra 30 perctől 17 óráig.

1053 Bp, Múzeum körút 39.
Telefon: +36 1 443-3461
Hétfőtől - péntekig 10 órától 18 óráig
szombaton zárva.

1045 Bp. Istvántelki út 10-12.
Telefon: +36 1 443-3460
Hétfőtől - péntekig 8 óra 30 perctől 17 óráig.

1053 Bp, Múzeum körút 39.
Telefon: +36 1 443-3461
Hétfőtől - péntekig 10 órától 18 óráig és szombaton zárva.